El crustáceo decápodo, como el cangrejo, la langosta, el camarón o la gamba, está formado por 20 segmentos corporales agrupados en dos partes principales del cuerpo: el cefalotórax y el pleón ( abdomen ). Cada segmento puede poseer un par de apéndices, aunque en varios grupos estos pueden estar reducidos o ausentes. Son, de la cabeza a la cola:
La cabeza también tiene los ojos compuestos (generalmente acechados). La porción distal de una mandíbula o maxilar que tiene una función sensorial se conoce como palpo.
Los maxilípedos son apéndices modificados para funcionar como piezas bucales. Particularmente en los decápodos menos avanzados, estos pueden ser muy similares a los pereiópodos. Los pereiópodos son principalmente patas para caminar y también se utilizan para recolectar alimentos. También son las diez patas de las que los decápodos toman su nombre. Los pereiópodos que están armados con una garra ( chela ) pueden denominarse quelípedos. Los dedos móviles de una garra se conocen como dáctilos. Los pereiópodos portan los órganos sexuales, que son el tercer pereiópodo en la hembra y el quinto pereiópodo en el macho. Cada apéndice desde el segundo maxilar hasta el quinto pereiópodo también tiene una branquia. En los Anomura ( cangrejos ermitaños y animales relacionados), el quinto par de pereiópodos a menudo se esconde dentro de la cámara branquial, donde se utilizan para limpiar las branquias. El cefalotórax está cubierto por un caparazón que protege los órganos internos y las branquias ; la sección del caparazón que se proyecta frente a los ojos se llama tribuna.
Los pleópodos (también llamados swimmerets) son principalmente patas para nadar y también se usan para incubar los huevos (excepto en los langostinos ), atrapar comida (luego se llevan a la boca) y, a veces, pueden tener sus propias branquias. En algunos taxones, los primeros uno o dos pares de pleópodos se especializan en los machos para la fertilización y se denominan gonópodos.
Al final del pleón está el abanico de la cola, que comprende un par de urópodos birramas y el telson, que lleva el ano. Juntos, se utilizan para conducir al nadar y en la reacción de escape caridoide.
En los cangrejos y algunos otros decápodos carcinizados, el abdomen se pliega debajo del cefalotórax.